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不精・軟弱・手抜き！です

 投稿者：人形つかい  投稿日：2003年 2月 6日(木)16時48分22秒 		　 通報 返信・引用
 
> ビデオは準備が出来たらまた案内します。
よろしくです！

> 運動のフィードバックは無視してとりあえず最低の手間で歩くことを
> 優先するとモチベーションが続きますよ。
腰から下＋ダミー荷重　CPU/バッテリーその他未搭載　では
わりとすんなり歩くところまで、できました。

適度な問題点をクリアーしていくのが面白いので、
出来るだけ自分の度量に合ったアプローチを心がけてます。

（ようは、軟弱＋手抜きが モットー）

バルキー 小さな写真でしか拝見してませんが、レトロっぽさがなんともよいですね
デザインに興味が無くはないのですが、やはり、最初からそれを考えると
動かないものになったら困るという意識が強く、積み木の積み上げ方式で
試行錯誤をしています。　最初に胴体をしっかりさせたほうが、
格納・搬送などを安全に行えるかなぁ・・とは思っていますが。

センサー入力がうまくいかないとき、アナログテスターだけで調整するので
原因が電流不足なのかノイズなのか？？ともかく推測だけで実験的に
解決していくのは、ほどよい楽しみです。
最初からセンサーベースにしようとしたのは、ハードコーディングで
モーション作るのがめんどくさいから・・・です。
これはこれで、甘い考えなのもわかってはいるのですが・・・
「ヒューマノイドである自分」をモデル化して、いろいろ実験してみるのは
楽しいです。実用化はおそろしく難しいですけど。
ロボット工学的手法の歩き方って、「人間こんなことは絶対やってないよなぁ
どこにそんなセンサーあるんや？」と思うようなのが沢山ありますよね。

工作は、工具や場所もないので、ホームセンターの工作室を借りて
ちょこっとやるくらい。　曲げ、穴あけとも、自分が出せる精度を
思い知ったので、やはり全部を自作するのはやめました。いろいろ
工作ノウハウがかかれたHPは見るのですが、自分が工作にかける
時間と予算の上限を低くしないと、かえって中途半端にメゲそうなので。

イトーレーネツさんに、カスタムパーツ作成の相談を電話でしたことも
ありました。いろいろ話は弾みましたが、やはり贅沢はやめて
最低限の自作パーツと市販品くみあわせてで、LEGOで組み立てるのに
近いやりかたですすめました。年末に、わたしがお願いしようとした
パーツを含む部品のセットが発売されて、（別に私が言ったことが
採用されたとは思ってないですが、あながち発想は間違ってなかったな　と）
研究用に念のため購入。（現在まったく使用せず）

ラジコンサーボを手に取るのさえ初めてで、もうすこし、柔構造な
ロボットにしたかったのですが、共振を抑えられず、あきらめ。
AIBOならPIDをいじれるのに・・・・
だけどモーターとポテンショメータを組み合わせて関節数分自作
ってのも、やっぱりそこまではやりたくない（不精だから）

以上、いかに低いハードルで、そこそこ楽しむ自作ロボット制作・・の
現状であります。（だから、不精＆軟弱なだけだって！）

> イタリア向けにエントリーしたのはいいのですが、論文を書かないとダメで
> 論文は書いたことがないので書き方が分からず困っています。
え？！ 2002はパスしたの？
> 英文は機械翻訳でもいいのか？（笑）
だめでしょう・・・ふつうは。
何を言ってるのかわからないのは、だめなんじゃないかと思います。
知り合いが苦労してるのをみてるので。

どなたかに、英文訂正＆査読してもらえるといいのですけどね。
がんばってください！！ 		 

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